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机械手+视觉自动化应用方案

产品系列:机械手+视觉自动化应用方案

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  湖南大学刻板道理课程安排仿单湖南大学刻板道理课程安排仿单刻板道理课程安排仿单安排课题:刻板手专业班级:级机自班小构成员:张结荣陈庆林肖哲郑然周奕佳指点先生:陈敏钧工夫:安排工作书安排项目:刻板手的安排职责央浼:刻板手从工件架上抓起工件然后送人职责台举办加工。刻板手杀青以下行动(选)。()程度面内转度上升mm行进mm()程度面内转度手臂自转度行进mm。刻板手的夹持器另有夹紧和减弱行动刻板手职责频率:min起落kw摆动kw伸缩kw夹持kw。履行机构的挑选与较量§转角机构(达成平面转角功效)计划一达成平面转角的流程:电机带头不十足齿轮运动不十足齿轮带头全齿轮运动与全齿轮凝固的四杆机构使滚子正在预先安排好式样的槽内运动驾驭运动的极限地点正巧是度。机构评判:益处:由于槽的式样固定因此能保障正在一个行程内机构的平面转角即是度。太阳城亚洲不十足齿轮的应用为刻板手正在抓放物体时留下了职责工夫。毛病:因为四杆机构的运动被槽局部住最短杆无法做周转运动导致机构的回程央浼齿轮的翻转务必正在前面参加变速箱改换速率宗旨。计划二达成平面转角的流程:皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使不十足齿轮有间歇地带头十足齿轮转动齿轮通过杆拉动齿条由齿轮来回来去地带头固接杆转动机构评判:益处:同样具有组织浅易传力较小运动乖巧制价低切实地达成转角的央浼可能独揽间歇达成轮回功效。毛病:磨损较紧要效力较低齿轮尺寸过大加工难。计划三达成平面转角的流程:应用槽轮达成平面转角度只须揣度好槽轮的槽数就能正在主动圆盘转度时使从动轮转度。机构评判:益处:组织浅易外形尺寸小刻板效力高并能安定的间歇地举办转位。太阳城亚洲毛病:传动存正在柔性冲锋且是单向的间歇运动同样央浼变速箱改换运动宗旨。计划的挑选与较量:只要第二个计划能较好的达成对传动编制的功效央浼正在平面转动上能切实地独揽正在度创制浅易便利。§上升机构(达成上升功效央浼)计划一达成上升的流程:皮带轮传动使蜗杆带头蜗轮蜗轮和齿条配合。通过独揽蜗杆的半径使转动一周后使齿条上升机构评判:益处:蜗杆的轮齿是陆续的螺旋尺故传动安定啮合冲锋小。毛病:啮合齿轮间的相对滑动速率较大摩擦磨损较大传动效力较低易崭露发烧气象常用耐磨资料修制本钱高。计划二达成上升的流程:皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动凸轮通过顶杆饱吹滑块滑动从而使职责杆上升mm。机构评判:益处:组织浅易传力较小凸轮不必太大就可能到达所须要的高度。毛病:效力过低滑块容易磨损且一朝磨断紧要影响上升高度寿命不高。对机构举办较量:第二个计划较好组织浅易寿命较长也可以切实地达成上升央浼推杆运动工夫与静止工夫较量好独揽。§行进机构(达成行进mm功效央浼)计划一通过皮带轮传动使全齿轮转动然后带头曲柄滑块机构正在程度导轨上行进通过限位卡固定行进的鸿沟。益处:运动副皆为低副底副的两运动副和机架接触压强小可接受较大荷载有利于润滑。毛病:存正在冲锋易损坏。计划二因为上升功效的机构和行进功效机构一律的因为上升计划一切合央浼因此行进机构的挑选和上升机构一律。传动机构的挑选与较量§泛泛传动皮带轮传动机构特色:起到缓冲影响传动安定无噪声,能缓冲、吸振过载时带将会正在带轮上打滑,可防范微弱零部件损坏,起到安静回护影响毛病正在于皮带易磨损寿命不长。链传动机构特色:它可能正在两轴中央相距较远的情景下通报运动和动力能正在低速、重载和高温要求下及灰土飞扬的不良境况中职责和带传动较量,它能保障切实的均匀传动比,通报功率较大,且影响正在轴和轴承上的力较小通报效力较高,凡是可达~链条的搭钮磨损后,使得节距变大变成零落气象装配和维修央浼较高。齿轮传动机构特色:能保障瞬时传动比恒定,安定性较高,通报运动切实牢靠通报的功率和速率鸿沟较大组织紧凑、职责牢靠,可达成较大的传动比传动效力高,应用寿命长齿轮的创制、装配央浼较高。蜗轮蜗杆传动机构特色:具有反向自锁的功效并且比拟其它传动具有较大的速比涡轮蜗杆的输入、输出轴不正在统一轴线上乃至不正在统一个平面上。本身的毛病那即是涡轮蜗杆的传动效力不足高精度也不是很高。传动机构较量:因为电动机处于下方可依旧重心鄙人正在于齿轮减速器之间布置皮带轮这个当然会起到缓冲的影响效力也挺高的。电机的转速凡是都较量大因为职责轮回为s次因此主轴的转速为rmin此时就须要很大的传动比了齿轮传动凡是是正在倍之间不行到达传动央浼因此咱们挑选用蜗轮蜗杆机构它的传动比凡是正在倍之间餍足咱们所需的传动功效。挑选皮带轮蜗轮蜗杆。§达成职责工夫差的传动机构棘轮机构机构特色:组织浅易创制便利运动牢靠并且棘轮轴每次转过角度的巨细可能正在较大的鸿沟调剂。不过做工时有较大的冲锋和噪声并且运动精度较差。槽轮机构机构特色:组织浅易外形尺寸小刻板效力高并能较安定地间歇地举办转位不过因传动时存正在柔性冲锋。凸轮式简谐运动机构机构特色:只须符合安排出主动凸轮的轮廓就可使从动盘动载荷小无刚性冲锋和柔性冲锋它具有很高的定位精度机构紧凑不过加工精度央浼高制价高。不十足齿轮机构特色:不十足齿轮机构组织浅易创制便利职责牢靠安排时从动轮的运动工夫和静止工夫比例可能正在较量大的鸿沟内蜕化不过同时啮应时有较大的冲锋。凸轮机构机构特色:只须符合的安排出凸轮的轮廓弧线就可能使推杆取得各样预期的运动顺序并且反响急迅机构浅易紧凑。间歇传动机构较量:因为本次传动有较众的间歇运动运动工夫和静止工夫要独揽得很到位。从制价和职责轮回方面因此挑选不十足机构和凸轮机构。原动机的挑选功率央浼:起落kw摆动kw伸缩kw夹持kw遵循传动效力:P=kw=kwP=kw=kwP=kw=kwP=kw=kw总功率:P=kwkwkwkw=kw查外挑选电机YL功率kw转速rmin,切合央浼。传动比:nn=nn=nn=nn=n=rmin,n=n=rmin,n=rmin刻板编制运动简图刻板编制运动轮回图工夫ssssss夹持机构夹紧静止静止静止减弱静止静止静止转角机构静止正转静止静止静止静止静止反转上升机构静止静止上升静止静止静止降低静止行进机构静止静止静止行进静止撤退静止静止刻板手的机构安排§上升机构(上升mm的凸轮尺寸安排实践尺寸和图上的比例为:)§行进机构(行进mm的凸轮尺寸安排实践尺寸和图上的比例为:)§夹紧减弱机构(达成刻板手夹紧减弱功效)凸轮轮廓除了正在线头所指出差异外其他都是一律的通过个人轮廓的差异使手轴与手架形成隔断差从而达成夹持行动。轮回开头的时期刻板手松怒放入工件。之后刻板手不绝夹紧当转到尽头的时期刻板手又张怒放下工件接着又不绝夹紧。由§转角机构(达成平面转角的功效)压力角模数不十足齿轮齿轮齿条齿轮蜗杆的头数齿轮传动机构(传动机构的尺寸安排)小结:此次的刻板道理的课程安排固然只要短短的五天工夫但这长短常有心义的五天行动一个刻板自愿化专业的学生。咱们的配合目的是成为一个卓绝的刻板工程师。然而成为一个及格的刻板工程师只靠书本上学到的学问是不足的纸上得来终觉浅绝知此事要躬行。执行是考验道理的独一规范安排刚开头时因为外面学问的不敷再加上日常没有什么安排履历有些颠三倒四不知从何入手。然后再教师的指点下和同窗们换取磋议逐步地就上手了。现正在思思原来课程安排当中的每一天都是很累的每天早起晚睡四处查材料你思模仿或者胡乱蒙两个数据上去来骗骗教师都不成由于你的每一个数据都要从刻板安排书上或者刻板安排手册上找到来历。正在安排流程中我通过查阅巨额相合材料与同窗换取履历和自学并向教师讨教等体例使自身学到了不少学问也体验了不少坚苦但劳绩同样伟大。正在全数安排中我懂得了很众东西设立了对自身职责才华的决心置信会对此后的进修职责生存有特别苛重的影响。并且大大提升了开始的才华使我充足体认到了正在制造流程中探寻的辛苦和告捷时的喜悦。固然这个安排做的可以不太好不过正在安排流程中所学到的东西是此次课程安排的最大劳绩和家当为我真正走进社会奠定了根本。同时正在此次课程安排中也使咱们的同窗相干更进一步了同窗之间可以有差异的睹地不过由于这些分裂而抵触就太甚蒙昧咱们都是为了把安排做好推重和相互进修是务必的。参考文献:孙桓刻板道理北京:上等教授出书社目次安排工作书…………………………………………履行机构的挑选与较量……………………………§转角机构……………………………………………§上升机构…………………………………………§行进机构…………………………………………传动机构的挑选与较量………………………§泛泛传动机构……………………………………§间歇传动机构……………………………………原动机的挑选………………………………………刻板编制运动简图…………………………………刻板编制运动轮回图…………………………刻板手的机构安排……………………………§上升机构…………………………………§行进机构………………………………………§夹紧减弱机构…………………………§转角机构……………………§传动机构……………………………小结…………………………………………参考文献…………………………………………轮的直径�EMBEDEquationKSEE*MERGEFORMAT���轮和轮传动比为涡轮头数�EMBEDEquationKSEE*MERGEFORMAT���齿轮的齿数�EMBEDEquationKSEE*MERGEFORMAT����EMBEDEquationKSEE*MERGEFORMAT����EMBEDEquationKSEE*MERGEFORMAT���蜗轮蜗杆的传动比�EMBEDEquationKSEE*MERGEFORMAT���·unknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknownunknown

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